任何机器人都离不开传感器，机器人要具有智能行为，就必须不断感知外部环境并做出相应的决议计划行为，而咱们常用的扫地机器人都有哪些传感器呢？包含超声波传感器、红外测距传感器、触摸传感器、红外光电传感器、防磕碰传感器、防下跌传感器、防过热传感器、集尘盒防满传感器、边际检测传感器等很多传感器。

　　超声波是具有必定频率规模的声波，它具有在同一介质中以稳定速率传达的特性，在不同介质的界面会产生反射。 运用该特性，能够依据该特性丈量透射波和反射波。之间的时刻间隔，然后到达丈量间隔的功用。在扫地机器人中，避障功用的实现是依据超声波测距原理。它的传感器部分由三对组成（每对包含一个发射探头和一个接纳探头），共六个超声波传感器头。

　　频率为40kHz、起伏为5V的超声波信号由独自的振动电路产生。在操控器发送的途径挑选信号的效果下，将40kHz的振动信号加到超声波发射探头的两头，然后产生超声波信号给超声波发射器。外部排放，当信号遇到障碍物时，会产生反射波。当接纳器接纳到反射波后，可依据前述测距原理精确判别障碍物的间隔；一起，依据信号的幅值也能够开始确认障碍物的巨细。

　　超声波传感器选用直接反射检测方法，坐落传感器前方的被检测物体将宣布的声波部分传回传感器的接纳器，使传感器检测到被检测物体，并由单片机体系处理，确认巨细、间隔和一般特色 前面的物体。

　　红外测距传感器运用红外信号在间隔障碍物的不同间隔处反射强度不同的原理来检测障碍物的间隔，红外测距传感器具有一对红外信号发射和接纳二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接纳管接纳该频率的红外信号。当红外勘探方向遇到障碍物时，红外信号被反射回来接纳。红外线的回来信号经过接纳处理后，可用于辨认周围环境的改动。

　　触摸式厚度丈量一般选用电感式位移传感器、电容式位移传感器、电位器式位移传感器、霍尔位移传感器等（见位移传感器）。为了接连丈量运动物体的厚度，位移传感器的活动端常装置翻滚触点以削减磨损。触摸式厚度传感器能够丈量物体的高度和空间的巨细，扫地机器人能够以此来检测障碍物的高度，并做出进一步的判别来发挥其功用。

　　浊度传感器的外壳固定在被测箱内，以必定波长的红外发光二极管为检测光源，穿透被测溶液，检测透射光强度进行检测 溶液的混浊程度，红外发光二极管宣布的红外光穿透待测溶液的介质，被接纳端的光电晶体管接纳，产生光电流。因为溶液中所含的介质、尘埃颗粒巨细和密度不同，光电晶体管的光电流近似呈线性改动，滤波输出后，得到与浊度相关的检测信号。

　　因为各种要素的影响，扫地机器人遇到障碍物在所难免，为了应对这种状况，咱们运用光电开关传感器来感应扫地机器人外部遭到的碰击以及碰击的大致方位，以便扫地机器人做出相应的决议计划。

　　扫地机器人前端规划有约180°的磕碰板，磕碰板左右两边装置光电开关，光电开关由一对红外发射管组成。发光二极管宣布的红外光经过机器人本体上的特别孔被光电二极管接纳。 当机身的防撞板产生磕碰时，防撞板会堵住机身上的特别孔。这阻止了红外线的接纳将信息传递给操控体系，光电开关的作业原理如图所示，这种结构能够避免丈量盲点形成的差错，扫地机器人恣意方向的磕碰都会引起左右光电开关的呼应，然后依据磕碰的方向做出相应的呼应。

　　为避免机器人在遇到台阶时下跌，机器人背部装置了三个防下跌传感器。防下跌传感器还运用超声波进行间隔丈量，当扫地机器人行进到台阶边际时，防下跌传感器运用超声波丈量扫地机器人与地上的间隔。 当超越限值值时，向操控器发送信号，操控器操控扫地机器人转向，改动扫地机器人的前进方向，然后到达避免跌倒的意图。

　　边际检测传感器是一个机械开关，开关的触发端规划为滑轮结构，机器人两边各装置一个，确保机器人一直靠墙边行走，这样能够更好地清洁墙面边际的死角。

　　鉴于电子罗盘易受电磁搅扰和光电编码器因车轮打滑等不确认要素导致测角不精确的特色，陀螺仪还需要一个传感器来判别物体的运动方向，能够精确丈量运动 产生上述状况时的目标，运动的视点。陀螺仪是一种用于丈量运动物体的视点、角速度和角加速度的传感器，能够有用处理上述问题。

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